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  Allá por el año 1971 que en Fuenlabrada no había equipo de fútbol o se había disuelto el último existente, y que se llamaba Peña Boxística Urtain, con sede en el Bar Goyo. Varios amigos de la localidad y vecinos del barrio Belén y del Cerro, José Mª Tejero (Chema), Ángel Durango, Paco Martínez, Francisco Porras, Agustín, Crisanto Sánchez, R.I.P. Decidieron que para jugar al fútbol tendrían que hacerse un equipo, y para llevar a ese equipo fueron a por José Antonio Sánchez, gran aficionado y jugador en sus tiempos jóvenes. A ese equipo en un primer momento y por motivos del barrio se le puso el nombre de Peña Belén. Pasado un tiempo José A., dejó de entrenar y Chema como capitán de ese equipo fue en busca de otro entrenador, que no fue otro que Antonio Bolaños, vecino del barrio y persona que iba a tener un papel muy importante en la historia de este club. Lo primero que propuso Antonio Bolaños a los jugadores, era la conveniencia de que el equipo debía de ser de todo el pueblo y no sólo de un barriada, y para ello era conveniente cambiarle el nombre al club, cosa que pareció bien y entre algunas alternativas se decidió ponerle el del patrón del pueblo SAN ESTEBAN. Famosas eran las reuniones en la primera sede del club el Bar Paco, allí se producían las charlas tácticas que Antonio con pizarra en la pared y mucha dedicación daba a sus chavales, que les correspondían con mucha ilusión.

 
   
  El primer campo donde el club empezó a jugar sus partidos fue el actual la Aldehuela, pero con unos cambios sustanciales como podrán observar en las fotos de la época. La antigua Aldehuela, como podrán recordar algunos, en lo único que se le reconocía como un campo de fútbol era en sus dos porterías, que eran un barbecho en el que había que sortear cardos o arrancarlos para no tener pinchazos desagradables, y sobre todo, lo mejor era el aire puro que se respiraba cuando el viento cambiaba y mandaba todo el humo del vertedero allí pegadito. Pero era tanta la ilusión de esos chavales y de quien los dirigía que nadie les iba a detener.
Cuando tocaba arrancar cardos se arrancaban y si no querían seguir vistiéndose en coches o detrás de las olivas, había que construirse unos vestuarios y manos a la obra. Dirigidos por Francisco Llanos (Patrosky) gran albañil y portero ya del club y con toda la mano de obra de todos los componentes se construyeron dos vestuarios que han existido hasta hace muy poco tiempo.
La primera competición en la que participó el club fue el Trofeo Victoria, una competición que obligaba a desplazarse algunos kilómetros pues los partidos visitantes había que jugarlos en los campos de los Dominicos en la Carretera de Burgos casi en el pueblo de Alcobendas. Se consiguieron varios campeonatos de este torneo y famosos eran los trofeos de verano (como reflejan las fotos) donde el público cubría todas las líneas del campo en los enfrentamientos con el At. Tetuán. Después de varias temporadas participando se produjo el hecho más importante en la historia del club, la fusión con la Agrupación Deportiva Fuenlabrada que tenía su sede en el bar La Gaita. De esta fusión nació el actual C. F. Fuenlabrada, con la presidencia de Francisco Polidura, se sortearon los números de socios y los jugadores se repartieron entre el primer equipo y un filial llamado At. Fuenlabrada. La fusión no dejo satisfechos a algunos componentes del club, y continuo el C. F. San Esteban otra andadura en solitario pasando a disputar el Trofeo AS. En este torneo el club participó varias temporadas consiguiendo ser campeón en la mayoría. Mientras en el paso del tiempo en el pueblo y la situación política en nuestro país cambió, y esto por supuesto también afectó a nuestro club. Por ejemplo, nuestro entrenador y alma mater Antonio Bolaños, nos dejó y pasó a ser Concejal de Deportes con las elecciones municipales.
 
   
  Tomaron el relevo como presidente Santos López, que hizo una magnífica labor y dejó huella en el club durante unas cuantas temporadas, y recomendado por Antonio Bolaños debutó otra persona muy importante en la historia de este club, Luis Campoamor, (Que descanse en paz). Esta entrañable persona nos dejó a todos un recuerdo imborrable tanto como entrenador pero sobre todo como amigo.
Se buscaban nuevos retos deportivos y se pasó a disputar el torneo social del Corte Ingles. En este torneo bajo la sabia batuta de Luis Campoamor prácticamente se terminó campeón en todas las ediciones que se participaron.

El club y los jugadores decidieron que era el momento de retornar al pueblo, y comenzar otra etapa. La inscripción tuvo que ser en la segunda categoría de aficionados, donde se quedó campeón y se ascendió, ya en primera el club obtuvo varios campeonatos. También hubo, como es lógico, cambios en la dirección del club, Luis nos dejó, y pasó a entrenar Chema, tras varios campeonatos tomó el relevo en la dirección del equipo Emilio Albarran. Si alto dejó el listón Chema, Emilio no le fue a la zaga y consiguió también algunos. Famosos han sido a través de los años, los enfrentamientos con el Rayo Castellano, Vogue, Rayo Extremeño, Arroyo, Las Eras, Nuevo Versalles, y tantos y tantos equipos, que hicieron bonito tantos años de una sana rivalidad.

 
   
  Siendo aun en la actualidad, el equipo que más campeonatos locales tiene en su palmarés. Y como la historia del club ha sido siempre inconformista se deja la liga local como campeones, y animados por Emilio se decide la aventura de inscribir el equipo en la Federación Madrileña de Fútbol. Se comienza como es lógico desde la Tercera Regional, consiguiendo el ascenso a Segunda Regional en la tercera temporada entrenando ya al equipo Arturo Insua, después de otro descenso y el siguiente ascenso, el club se encuentra en estos momentos en Segunda Regional Madrileña grupo octavo.
Desde el momento que el club se inscribe en la F.F.M. (Federación de Fútbol Madrileña) incrementan su número de equipos, tanto en la federación como en los juegos deportivos municipales. Teniendo hasta dos equipos en categoría juvenil, uno asciende a Primera Regional Juvenil de la mano de Pedro López. Un equipo categoría cadete, que también asciende a Segunda Regional, bajo los mandos de Rafael Moreira y Gregorio Fernandez. Igualmente teniendo representación en las diferentes categorías, Infantil, Alevín, Benjamín y Prebenjamín. Además de un equipo de categoría Veteranos o viejas glorias, que llevan varios años jugando fuera de nuestra localidad, haciendo un magnífico papel, y deseando poder jugar en su pueblo.
En la actualidad el club cuenta con siete equipos.